 В спасательных операциях на месте бедствия часто используют роботов, чтобы избежать дальнейших рисков для человека. Моделирование роботов на основе змей может обеспечить лучший доступ через узкие пути в развалинах, но предыдущие модели, которые контролировали роботов-змей, неадекватно избегали столкновений между телом робота и окружающими препятствий. Исследователи из Университета электрокоммуникаций и Киотского университета уже продемонстрировали улучшенную систему управления для избегания столкновений по всей длине змееподобных роботов.
Исследователи рассматривают робота-змею, состоящего из ряда связанных секций, которые либо ползут вверх и вниз или рыскают через повороты. Оператор управляет скоростью первого звена с джойстиком. Предыдущие результаты показали, что контроль движения с использованием пассивных колес предотвращает боковое скольжение. Эти колеса обеспечивают боковые силы трения, необходимых для скольжения робота вперед, и путем подъема колеса вне контакта с местности на конкретной линии связи, направление движения может быть приспособлено, чтобы избежать столкновений между препятствием и телом робота.
Исследователи уже продемонстрировали способность ориентироваться не одно, а на ряд препятствий в незнакомой среде, путем включения датчиков расстояния и генерации карт с полуавтономным управлением на каждой линии.
Экспериментальная система, которая имеет датчики дальности и функцию генерации карту, использующую одновременно локализацию и отображение, был разработан с уменьшающейся расчетной стоимостью. В своем докладе исследователи подчеркивают вычислительную оптимизацию алгоритма управления. Эксперименты с роботом-змейкой проверят, насколько эффективно их система управления будет работать в неизвестных условиях.
|
